厦门圣企机电设备有限公司
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其中R1-R8的电阻值为320ΩR9-R12的电阻值为2.2KΩ。Q1-Q4为达林顿管D401A，Q5-Q8为S8550。J1、J2与步进电机的六条引线相连IC697BEM733RR
2.2 CPLD硬件电路的设计IC697BEM733RR
使用CPLD器件使电路的设计变得十分简洁。我们只需要把CPLD的I/O脚引出来， 接上相应的外围器件就可以了。CPLD与专用数字芯片(如74SC164等)的一个重要区别是其I/O 口的功能可任意在软件上设定，这样在硬件设计中便可只用考虑电源线与地线的分布。以减小高频电流噪声对数据传输的影响。
在设计CPLD电路时，电源、时钟以及I/O与目标芯片都可通过接插件进行连接。好后在管脚锁定的时候把CPLD的I/O分别与单片机和电机电路部分相连就可以了，这样使电路的安装调试变得更加简便。
2.3 控制的实现
由于篇幅的限制。在此只讨论单片机与CPLD逻辑接口部分以及CPLD中控制信号的产生部分。
说明单片机和CPLD逻辑接口的问题。AT89S51与EPM7128SLC84的I/O电压都为5V。所以它们的I/O可以直接连接。无需增加额外的电路。如果使用的是I/O电压为3.3V的可编程逻辑器件，则需要考虑逻辑接口这个问题。
同时通过时序分析. 我们可以知道该系统中EPM7128SLC84的输入信号建立时间Ts=8ns。也就是说输入CPLD的信号必须持续8ns以上才能够被CPLD识别。单片机如采用12MHZ的晶振，则信号的改变时间为微秒级，完全满足这个条件。
当单片机根据实际情况计算出控制信息(电机的速度和方向)后就要联络CPLD以便及时的把信息传给它。单片机和CPLD交换数据可以选用并行传送或者串行传送的方式。考虑到单片机和CPLD的引脚都比较丰富。而且并行传送的接口相对简单，因此选用并行的方式交换数据。规定传送数据的协议如下图所示：
美国(GE) PLC ZA06B-6130-K202 CXA20 regenerative discharge resistor thermal protector connector for BSVM1-20i or BSVM1-40i Beta i series amplifier
美国(GE) PLC ZA06B-6130-K203 CX29 MCC contact connector for BSVM1-20i or BSVM1-40i Beta i series amplifier
美国(GE) PLC ZA06B-6130-K204 CX30 Estop connector for BSVM1-20i or BSVM1-40i Beta i series amplifier
美国(GE) PLC ZA06B-6131-H001 BSVM1-10HVi Beta HVi series amplifier rated 20 amp and 400/460 VAC
美国(GE) PLC ZA06B-6131-H002 BSVM1-20HVi Beta HVi series amplifier rated 20 amp and 400/460 VAC
美国(GE) PLC ZA06B-6134-K003 Cooling fan kit for BSVM1-20i Beta i series amplifier
美国(GE) PLC ZA06B-6136-H201 Beta Dual SVM1-20i FSSB Servo Amp,20/20A
美国(GE) PLC ZA06B-6150-H011 Alpha 11kW PSM-11HVi Power Supply
美国(GE) PLC ZA06B-6150-H018 PSM-18HVi 18 kW high voltage power supply module for Alpha servos
美国(GE) PLC ZA06B-6150-H030 Alpha 30kW PSM-30HVi Power Supply
美国(GE) PLC ZA06B-6150-H045 Alpha 45kW PSM-45HVi Power Supply
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